人形机器人“巧手”：2025年量产元年下的供需、技术与竞争

本文将探讨在2025年人形机器人量产元年之际，灵巧手迎来发展机遇，如供需两旺、投融两旺，市场规模预计增长迅速。同时也面临技术路线不确定等挑战，整机厂和上游厂商各自有着不同的应对策略等相关情况。

在2025年被视作人形机器人量产元年的时候，“灵巧手”的重要性愈发凸显出来。从大的发展趋势来看，一方面，量产必然要求有与之相匹配的场景，而场景需要机器人具备真实的工作能力。灵巧手作为人形机器人不可或缺的末端执行器，它决定了人形机器人在工作能力上的上限，可以说是人形机器人发展进程中一个极为重要的边际增量方向。因此，随着人形机器人的发展，灵巧手自然就迎来了“出货潮”。另一方面，随着整机厂的热度不断攀升，那些优秀的企业变得十分抢手，高昂的投资入场价格成为了众多投资人布局的最大阻碍。然而，灵巧手厂商处在具身智能浪潮之中，并且作为不可或缺的上游供应商，这一特性让部分投资人看到了布局具身智能的新途径，于是纷纷投身其中，对灵巧手进行押注。从华安证券的预测来看，到2028年，全球灵巧手的市场规模将会达到276亿元，复合增长率超过50%。这一浪潮所带来的利好并非仅仅局限于灵巧手厂商，整机厂也能够从灵巧手这一单品中获益。整机厂所研发的灵巧手，不但能够应用在自家的产品上，还可以供货给其他厂商，从而开辟出第二条营收渠道。在产业发展的推动之下，灵巧手也开始了自身的“进化”。目前市面上的大部分产品都已经能够达到0.1毫米级别的动作精度，可以完成抓握、装配、旋转等难度较高的操作，具备在工业质检、医疗手术等场景应用的基础。不过，需要注意的是，尽管灵巧手有着广阔的发展前景，但在技术路线方面仍然存在着“不确定性”。就像宇树科技的创始人王兴兴所说的那样：“在硬件方面，行业内部尚未形成共识，很难去评判哪一种技术路线是正确的，哪一种是错误的。”在前景确定但发展路线不确定的情况下，灵巧手的竞争开始变得激烈起来。整机厂掀起了“造手潮”，其关键词是自研。依靠自研，整机厂能够最大程度地掌握技术的主动权，既能构建起自身的技术壁垒，又能形成差异化的发展路径。除了极少数具备全栈自研能力的企业之外，其他企业在自研方向上各有侧重，而灵巧手成为了大多数企业偏爱的突破方向。毕竟，想要解决场景中的痛点问题，一双灵巧的手是必不可少的。在2024年，各个企业展示的诸如写书法、穿纽扣、打螺丝等技能，大部分功劳都要归功于灵巧手。而且，灵巧手的整体成本较高，在人形机器人全身成本中所占的比例大约为五分之一到四分之一，自研有助于降低成本，从而在价格方面争夺商业化的利益。起初，各个企业的灵巧手只是作为人形机器人产品的一个“部位”随着产品一同发布。到了2024年下半年，部分整机厂开始将灵巧手作为一个独立的“产品”对外发布，通过产品种类的扩充来增强自身的核心竞争力。具体而言，目前星动纪元、魔法原子、智元机器人等都公布过自家的灵巧手产品。星动纪元的“五指仿生灵巧手”XHAND1拥有12个主动自由度，采用纯电驱方式实现全自主的五指关节驱动，并且每个手指都配备了高分辨率的触觉阵列传感器，能够提供精确的三维力触觉和温度信息。星动纪元将灵巧手和其端到端原生机器人大模型ERA - 42相结合，仅仅依靠一个具身大模型，就能够驱动五指灵巧手运用多种工具。在星动纪元发布的视频中，灵巧手已经能够完成超过100项复杂精细的操作任务，比如拿起螺钉并用钻紧固、用锤子敲打钉子、扶正水杯并倒水等。由此可见，自研灵巧手不只是在硬件或者末端执行器方面突破场景边际，更是能够真正地与软件相融合，以软硬一体的路线发展。魔法原子也是如此，前不久，它对外发布了第一代灵巧手产品MagicHand S01，该产品具备11个自由度，手部负载高达5公斤，在作业场景下最高负载超过20公斤。这种负载能力得益于MagicHand S01采用了扭矩更大的电机，并通过一体化压铸工艺进一步提升了结构强度。魔法原子在接受采访时表示，选择自研灵巧手的原因是想通过自研降低人形机器人的成本，同时提高人形机器人整机的适配度。从魔法原子的灵巧手特性还能看出整机厂“造手”的另一条主线。整机厂距离下游最近，一来对自身产品有着明确的定位和清晰的发展方向，能够通过结果导向倒推灵巧手所需要的“技能点”，例如增强负重能力、加强精细化作业能力等；二来，整机厂能够及时响应下游诉求的变化，以最快的速度进行针对性的迭代，增强持续发展的能力。虽然目前还没有消息表明整机厂的“灵巧手”获得了其他厂商的订单，但这无疑是一个不可忽视的增量市场。对于上游厂商而言，当整机厂选择自研灵巧手时，这在一定程度上压缩了上游灵巧手厂商的发展空间。这仅仅是上游厂商现状的一个方面。与整机厂自研灵巧手大多是“锦上添花”的情况不同，上游灵巧手厂商的竞争现状十分激烈。作为上游厂商，理想的发展模式应该是形成“技术迭代 - 产能爬坡 - 成本优化”的三角飞轮。但目前，灵巧手赛道正面临着“成本 - 规模”的结构性矛盾：成本占比过高已经形成了明显的壁垒，导致整机厂不断提出降本的需求，然而订单需求却难以形成固定成本摊销与边际成本递减的效应。这种“既要降本又缺规模”的产业悖论，正成为阻碍灵巧手商业进程的关键因素。为了突破这种局面，灵巧手厂商开始对自身提出更高的要求，通过技术迭代、成本优化、降低价格等一系列组合拳来抢占市场份额。从技术迭代的角度来看，灵心巧手研发的LinkerHand系列灵巧手已经做到了最高拥有42个自由度，是目前全球自由度最高的商用灵巧手产品，每根手指最高可独立拥有7个自由度，超过了人类手指的自由度。因时机器人的FTP系列仿人五指灵巧手加入了触觉传感器，结合原有的内置力传感器，人形机器人能够感知到机器人与环境的交互情况，包括接触目标的位置、形状、刚度、柔软度等物理属性，以及接触物体的受力情况。这种感知能力的增强有助于机器人更精准地抓取和操作各种物体，为人形机器人的深度学习以及模型泛化能力提供数据基础。和整机厂的发力逻辑一样，上游灵巧手厂商在技术侧重点上也各有不同。从现在的角度来看，无法判断哪一种进化方向是相对正确的，唯一能够达成共识的就是降价。由于生产成本过高，灵巧手的降价甚至比规模化量产来得还要早。在降价方面，最主要的途径就是通过国产可替代的方式，降低对进口产品的依赖，从零部件开始控制生产成本。以灵巧手的核心零部件微型减速电机为例，该零部件大多来自德国，价格昂贵且供货周期长，存在诸多不确定因素。为此，傲意科技选择与国内供应商合作，将价格降至国外同类产品的1/5。基于国产可替代等解决方案，灵巧手迎来了一阵降价潮，之前因时机器人将价格降低至万元级别，后来大象机器人带着千元级别的灵巧手进入市场。除了单纯的降价，部分厂商还开拓了新模式，比如灵巧智能DexRobot提出了“只换不修”的售后服务，进一步降低了客户的使用成本，同时提高了整机厂的接受度。在人形机器人迈向量产元年的关键时期，灵巧手正从技术突破、成本重构与商业模式创新三个方向发力，成为撬动具身智能商业化的关键支点。整机厂凭借场景定义权与快速迭代能力，将灵巧手从“附属模块”升级为独立产品线，既强化了技术壁垒，又开辟了第二营收曲线，未来或许会形成“自用 + 外销”的双轮驱动模式。尽管上游厂商面临份额挤压的问题，但通过技术的极致化与差异化服务仍然能够构筑起自身的生存空间。华安证券预测的276亿市场规模背后，实际上是技术路线收敛与产能爬坡之间的一场赛跑。整个行业需要跨越量级门槛，才能够触发边际成本递减的效应，真正释放“三角飞轮”（技术 - 产能 - 成本）的协同势能。在增长前景确定的情况下，2025年灵巧手的“开卷”之战，实际上是技术沉淀、成本控制与生态位卡位的综合较量，最终的胜出者将主导人形机器人商业化进程的下一程。

本文总结了2025年人形机器人量产元年之际灵巧手的发展状况。阐述了其面临的机遇如市场规模增长、供需与投融两旺等，也指出了技术路线不确定等挑战。同时分析了整机厂和上游厂商针对灵巧手的不同策略，整机厂通过自研灵巧手开辟新营收曲线等，上游厂商则通过技术、价格等竞争求生存发展。